Terrestrisches Laserscanning

Das terrestrische Laserscanning (TLS) oder terrestrisches LiDAR (Light Detection And Ranging) ist ein stationäres, aktives, bildgebendes 3D-Verfahren, das laserbasierte Streckenmessungen in einer automatisierten Abfolge von quasi gleichabständigen Abtastschritten in vertikaler und horizontaler Richtung erfasst und daraus geometrische Informationen über das Objekt gewinnt. Die Funktionsweise eines Laserscanners unterscheidet sich von anderen Messverfahren, insofern als mit dem Laserscanner über ein regelmäßiges Raster eine flächenhafte Objekterfassung erfolgt, und nicht wie sonst üblich eine Objektdiskretisierung durch repräsentative Punkte.

Terrestrischer Laserscanner mit aufgeschraubtem GNSS-Empfänger

Datenerfassung

Geometrie

Die Rohdaten, die durch einen Laserscanner erzeugt werden, sind Messwerttripel, bestehend aus einer gemessenen Schrägdistanz sowie je einem Wert für die Horizontal- und Vertikalablenkung. Für die Distanzmessung kommen je nach Hersteller unterschiedliche Verfahren zur Anwendung. Man unterscheidet das Impulslaufzeitverfahren, das Phasendifferenzverfahren und das Triangulationsverfahren. Auch die Abtastung, d. h. die Ermittlung der Vertikal- bzw. Horizontalwerte kann auf verschiedene Arten erfolgen. Neben einer Abtastung durch Servomotoren, die den Laser bewegen, können durch Servomotoren rotierende Planspiegel oder ein kontinuierlich rotierender Spiegelpolygon eingesetzt werden. Die Hersteller nutzen häufig eine Kombination aus verschiedenen Abtastarten.

Über einfache trigonometrische Beziehungen werden die erfassten Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten umgewandelt. Dieses Zwischenergebnis stellt eine Punktwolke dar, welche anschließend am Computer weiterverarbeitet werden kann, um beispielsweise 3D-Modelle zu erzeugen. Auch bei der Modellbildung gibt es grundsätzliche Unterschiede gegenüber den konventionellen Methoden, da kein zuvor definierter diskreter Objektpunkt gemessen wird, sondern eine Vielzahl zufällig auf dem Messobjekt verteilte Punkte. Daher müssen die geometrischen Repräsentanzpunkte in der Nachbearbeitung durch geometrische Algorithmen bestimmt werden.

Registrierung der Remissionsintensität und Farbinformation

Sofern neben den geometrischen Daten zusätzlich Intensitätsinformationen der reflektierten Lasermessungen registriert werden, kann auch von 4D-Laserscanning gesprochen werden, wobei die vierte Dimension hier nicht als zeitliche Auflösung im Sinne eines 3D-Filmes oder als vierte Raumdimension zu verstehen ist. Mit Hilfe der Intensitätsinformationen lassen sich die gewonnenen dreidimensionalen Punktwolken mit Falschfarben kodieren, was oftmals für grundsätzliche Objektunterscheidungen innerhalb der Punktwolke ausreichend ist. Zur Ergänzung mit realen Farbinformationen, beispielsweise durch RGB-Bilder, können interne oder externe Digitalkameras herangezogen werden. Interne Kameras sind zumeist Kompaktkameras mit geringer Auflösung und Farbqualität – sie dienen somit in erster Linie einer schnellen Einfärbung der Punktwolke. Deutlich bessere Ergebnisse werden erzielt, wenn eine externe Spiegelreflexkamera montiert wird. Durch die Kombination mit RGB-Informationen kann später die Qualität des Modells gesteigert werden, was z. B. Anwendungsmöglichkeiten im Bereich der virtuellen Realität ermöglicht.

Bauformen und Marktübersicht

Bei den Bauformen haben sich grundsätzlich drei Arten von Laserscannersystemen durchgesetzt, die sich durch ihr Gesichtsfeld unterscheiden. Die Laserscanner lassen sich in die Klassen Profilscanner, Panorama-Scanner und Camera-View-Scanner einteilen. Bei Profilscannern ist das Sichtfeld typischerweise ein 360° Profil. Camera-View-Scannern ist das Sichtfeld sowohl in der Horizontalen, als auch der Vertikalen deutlich begrenzt. Panorama-Scanner können in einem Sichtfeld von 360° horizontal und ± 30° bis 180° vertikal arbeiten, was z. B. bei einer Innenraumaufnahme von Vorteil ist, da sich theoretisch (bei freier Sicht) die Anzahl der Scans gegenüber einem Camera-View-Scanner reduziert.

Seit der Entwicklung des ersten terrestrischen Laserscanners im Jahre 1995 vollzog sich eine rasante Entwicklung auf der Seite der Hardware. Die Laserscaner-Systeme wurden im Laufe der Zeit immer schneller und leichter, aber demgegenüber aber nur geringfügig genauer. Neuere Systeme messen zudem über viel größere Entfernungen und sind eher mit einer Farbkamera ausgestattet. Nachfolgende Tabelle soll einen Überblick über aktuelle und historische 3D-Laserscanner geben:

Hersteller	System	Markteinführung	Distanzmessprinzip	Reichweite [m]	Messrate [Punkte/s]
CLAUSS	RODEON scan	2012	Impulslaufzeit	250	14400
CLAUSS	RODEON smartscan	2013	Impulslaufzeit	250	14400
Cyra Technologies	Cyrax 2400	1998	Impulslaufzeit	100	800
Cyra Technologies	Cyrax 2500	2000	Impulslaufzeit	100	1000
Faro Technologies	Photon 80/20	2008	Phasendifferenz	76	120000
Faro Technologies	Photon 120/20	2009	Phasendifferenz	153	976000
Faro Technologies	Focus^3D 120	2010	Phasendifferenz	120	976000
Faro Technologies	Focus^3D X 330	2013	Phasendifferenz	330	976000
IQvolution	IQSun880/LS 880/840	2004	Phasendifferenz	76	120000
IQvolution	IQSun420/LS 420	2005 (?)	Phasendifferenz	20	12000
Leica Geosystems	HDS3000	2002	Impulslaufzeit	300	4000
Leica Geosystems	HDS4500	2003	Phasendifferenz	53,5	125000
Leica Geosystems	ScanStation	2005	Impulslaufzeit	300	4000
Leica Geosystems	ScanStation 2	2007	Impulslaufzeit	300	50000
Leica Geosystems	HDS6000	2007	Phasendifferenz	79	500000
Leica Geosystems	ScanStation C10	2009	Impulslaufzeit	300	50000
Leica Geosystems	HDS4400	2009	Impulslaufzeit	700	4400
Leica Geosystems	HDS6100	2009	Phasendifferenz	79	508000
Leica Geosystems	HDS6200	2010	Phasendifferenz	79	1016727
Leica Geosystems	HDS7000	2011	Phasendifferenz	187	1016727
Leica Geosystems	HDS8400	2012 (?)	Impulslaufzeit	1000	8800
Leica Geosystems	ScanStation P20	2012	Impulslaufzeit	120	1000000
Leica Geosystems	HDS8800	2012	Impulslaufzeit	2000	8800
Maptek	I-Site 8800	2010	Impulslaufzeit	2000	8800
Maptek	I-Site 8400	2011	Impulslaufzeit	1000	8800
Riegl	LMS-Z420i	2003	Impulslaufzeit	1000	11000
Riegl	LMS-Z390i	2006	Impulslaufzeit	400	11000
Riegl	LPM-321	2007	Impulslaufzeit	6000	1000
Riegl	VZ-400	2008	Impulslaufzeit	500	125000
Riegl	VZ-1000	2010	Impulslaufzeit	1400	122000
Riegl	VZ-4000	2012	Impulslaufzeit	4000	222000
Riegl	VZ-6000	2012	Impulslaufzeit	6000	222000
Topcon	GLS-1500	2010	Impulslaufzeit	330	30000
Trimble Navigation	GS 200 3D	2005	Impulslaufzeit	200	5000
Trimble Navigation	FX	2009	Phasendifferenz	46	190000
Trimble Navigation	CX	2010	Kombination Phase & Impuls	80	54000
Trimble Navigation	TX5	2012	Phasendifferenz	120	976000
Zoller+Fröhlich	IMAGER 5006Ex	2009	Phasendifferenz	79	508000
Zoller+Fröhlich	IMAGER 5006h	060	Phasendifferenz	79	1016727
Zoller+Fröhlich	IMAGER 5010	2010	Phasendifferenz	187	1016027
Zoller+Fröhlich	Z+F PROFILER 6007 duo	2011	Phasendifferenz	79	1016000
Zoller+Fröhlich	Imager 5010C	2012	Phasendifferenz	187	1016000
Zoller+Fröhlich	Profiler 9012	2012	Phasendifferenz	119	1016000
Zoller+Fröhlich	Imager 5010X	120 9	Phasendifferenz	187	1016000
Zoller+Fröhlich	Imager 5016	2016	Phasendifferenz	360	1016000
Pulsar Measuring Systems	PMS 500	?	Impulslaufzeit	8000	3,3
Pulsar Measuring Systems	PMSImpulse 100LR	?	Impulslaufzeit	400	3,3
Basis Software	Surphaser 25HSX	?	Phasendifferenz	70	1200000
MDL Laser Systems	C-ALS	2009 (?)	Impulslaufzeit	150	250
MDL Laser Systems	VS150	2009 (?)	Impulslaufzeit	300	200
MDL Laser Systems	Quarryman Pro	2009 (?)	Impulslaufzeit	600	250
MDL Laser Systems	Quarryman Pro LR	2011 (?)	Impulslaufzeit	1200	250
MDL Laser Systems	Dynascan HD100	2012	Phasendifferenz	120	976000

Auswertung

Georeferenzierung, Co-Referenzierung, Registration

Je nach Projektanforderungen erfolgt die Objekterfassung von einem oder mehreren Standpunkten mit unterschiedlichen Blickwinkeln auf das zu erfassende Objekt. Als Ergebnis jedes einzelnen Standpunktes erhält man die Punktwolke in einem lokalen Koordinatensystem. Im weiteren Verlauf der Auswertung müssen die einzelnen lokalen Punktwolkensysteme miteinander verbunden (Co-Referenzierung) und eventuell auf ein übergeordnetes Koordinatensystem (Georeferenzierung im Falle von erdbezogenen Raumbezugssystemen) referenziert werden. Dieser Schritt wird im Englischen mit registration bezeichnet und häufig falsch mit Registrierung statt mit Referenzierung übersetzt. Bei der Referenzierung bestehen mehrere Ansätze, wie z. B. Referenzierung über Passflächen von Regelgeometrien (Ebene, Kugel, Zylinder), über manuell ausgewählte identische Punkte der Punktwolken, über retroreflektierende Zielmarken und über flache Zielmarken mit speziellem Muster hinsichtlich der Remissionswerte (Bildmarken mit z. B. Schachbrettmuster oder weißem Kreis auf schwarzem Grund). Als markenlose Lösung wird der ICP (iterative closest point) angewendet. Hierbei werden im Überlappungsbereich zweier Punktwolken Bereiche segmentiert, in denen dann näherungsweise identische Punkte über die Bestimmung der kürzesten Distanz ausgewählt werden. Iterativ kann dann über räumliche Ähnlichkeitstransformationen eine Annäherung der beiden Punktwolken erreicht werden. Das Referenzierungsergebnis ist eine Punktwolke, die idealerweise sämtliche Objektflächen diskritisiert und für die weitere Modellierung, Kombination mit anderen Geoinformationen und Visualisierung geeignet ist.

Modellierung

Durch Zufuhr von speziellem Fachwissen kann aus diesem Datensatz ein Modell des realen Objektes erzeugt werden. Aus der Gesamtpunktwolke können beispielsweise bestimmte Bereiche selektiert werden, um daraus über bestimmte Algorithmen geometrische Primitive wie Ebenen oder Zylinder zu approximieren. Diese können anschließend zu einem Randflächenmodell verschnitten werden.

Auch lassen sich Grundrisse, Ansichten und Schnitte anfertigen.

Gerade der Teil der Auswertung ist aufgrund der fehlenden Automatisierungen sehr arbeits- und damit kostenaufwändig. Der Prozessablauf von der Objekterfassung über die Referenzierung und Modellierung bis hin zur Visualisierung sollte aufgrund der vollständigen Datenverfügbarkeit im Computer automatisierbar sein. Erste Ansätze hierzu wurden z. B. 2003 von Fredie Kern beschrieben (s. Literatur).

Anwendungsbereiche

Durch die Möglichkeit einer berührungslosen und flächenhaften Vermessung in Kombination mit automatisierter Verarbeitung ergeben sich viele Bereiche, für die das Laserscanning eine interessante Methodik darstellt. Das terrestrische Laserscanning kann oft dort wirtschaftlich eingesetzt werden, wo komplexe Objekte berührungslos, schnell und vollflächig erfasst werden sollen. Somit ist das terrestrische Laserscanning eine sinnvolle Ergänzung zu den konventionellen – im Vergleich genaueren – Messverfahren wie der Photogrammetrie oder der Tachymetrie. Eine Synergie der Vermessungsverfahren Laserscanning, Photogrammetrie und Tachymetrie sowie eine Automatisierung des Auswerteprozesses werden in Zukunft das volle Potential des terrestrischen Laserscannings wirtschaftlich ausnutzen können und somit ein optimales Geometriemanagement ermöglichen.

Anwendungen in der Bauwerksüberwachung

Neben elastischen Deformationen innerhalb gewisser Grenzen können Verformungen von Bauwerken bei zu großen einwirkenden Kräften oder aufgrund von Abnutzungserscheinungen plastisch und die Bauwerke in Folge statisch instabil werden. Um die Funktion solcher Bauwerke zu gewährleisten, ist eine regelmäßige Überprüfung auf Deformationsvorgänge notwendig. Neben anderen Verfahren (visuelle, mechanische, chemische Kontrollen) stellt TLS neben tachymetrischer Vermessung, Nivellementmessungen oder GNSS-Messungen eine Möglichkeit der geometrischen Überwachung dar und eignet sich zur Überwachung verschiedener Bauwerke wie Talsperren, Brücken, Türme, Hochhäuser oder Gleisanlagen.

Beim Einsatz von TLS zur geometrischen Bauwerksverformungsmessung können (im Vergleich zu anderen geometrischen Verfahren) in kurzer Zeit sehr viele Punkte gemessen werden. Aufgrund der rasterförmigen Abtastung sind die Punkte jedoch für multitemporale Aufnahmen nicht exakt reproduzierbar, somit wird TLS in der Bauwerksüberwachung meist als flächenhaftes messendes Verfahren bezeichnet. Aus multitemporalen Messungen können so Veränderungen extrahiert werden, wobei zwischen periodischen Variationen (z. B. im Rahmen von Temperaturschwankungen oder Wasserstandsschwankungen, lastabhängige Veränderungen bei Brücken), sprunghaften Änderungen (z. B. Lawinenschäden) und linearen Änderungen (z. B. in Folge von kontinuierlicher Absenkung des Grundwasserspiegels) unterschieden wird. Die angestrebte Genauigkeit bei Deformationsmessungen liegt im Millimeterbereich. Deformationen können anhand relativer oder absoluter Deformation aufgedeckt werden. Relative Deformationserkennung resultiert aus Differenzbildern zwischen 2 oder mehreren Messungen. Für absolute Deformationserkennung müssen die Messungen in einem geodätischen Bezugssystem registriert sein, wobei die Deformationen dann exakt koordinativ bestimmt werden können. Beim Vergleich werden verschiedene Ansätze verwendet: Beim Blockansatz wird die Oberfläche des Bauwerks regelmäßig gerastert und ein repräsentativer Punkt pro Rasterzelle durch Mittelbildung ermittelt. Beim 3D-Flächenvergleich werden aus den gemessenen Punkten mit Hilfe von Dreiecksvermaschungen Flächen generiert, und im Rahmen der Folgemessung der kürzeste Abstand zwischen Punkten bzw. Flächen zu vorangegangenen Messungen berechnet.

Anwendungen in den Geowissenschaften

Innerhalb der Geowissenschaften hat TLS ein weites Anwendungsspektrum, befindet sich aber noch in den Anfängen. Der Schwerpunkt findet sich vor allem in der Aufzeichnung und Visualisierung von zeitlichen Veränderungen (Zeitreihen), Kartierung von Steinschlag und Gravitativen Massenbewegungen, Massenbilanzierung und Monitoring sowie Georisikoforschung TLS Aufnahmen können in hoher räumlicher Auflösung und hoher Genauigkeit über Distanzen von mehreren hundert Metern bis Kilometern aufgenommen werden. Weitere Anwendung finden hochauflösende TLS Daten in entsprechend gefährdeten Gebieten im Risikomanagement und der Raumplanung.

Hangrutschungen sind weitverbreitete Risiken welche anthropogenen Strukturen, wie Straßen, Dämmen und Hochspannungsleitungen erhebliche Schäden zufügen können. TLS-Beobachtungen liefern verlässliche Daten zur Erstellung von Massenbilanzen der Rutschung und zugehörigen Kartenmaterial. Weiters können auf der Basis der TLS Daten oberflächliche Bewegungsmuster, Bewegungsraten abgeleitet werden sowie bewegte Volumina abgeschätzt werden.

Das Anwendungspotential von TLS in alpinen Gebirgsräumen ist sehr vielfältig. Unter anderem die Überwachung (Monitoring) von destabilisierten Felswänden. Verstärkter Gletscherrückzug und fortschreitende Permafrost Degradation sind ursächlich für die Instabilität in Felswänden. Daraus resultierender Steinschlag kann ernsthafte ökonomische und soziale Konsequenzen für Personen, Infrastruktur und Siedlungen im alpinen Raum haben.

Anwendungen in der Archäologie

Archäologische Stätten und Artefakte wurden früher mit einfachen Skizzen und Fotografien dokumentiert. Durch den zunehmenden Fortschritt der Laserscanningtechnik wird das TLS immer öfter auch in der Archäologie eingesetzt. Archäologische Dokumentationen sowie die Analysen von archäologischen Stätten und Artefakten werden durch die Erstellung von 3D-Modellen vereinfacht. Des Weiteren eignen sich die resultierenden Punktwolken für die Restaurierung, Konservierung, maßstabsgetreuen Nachbildungen, Überwachung von Veränderungen und dienen als Grundlage für die nachträgliche Interpretation der historischen Funde. Die Vorteile der Laserscanningtechnologie, wie beispielsweise die hohe Geschwindigkeit und Genauigkeit der Vermessungen sowie die Eignung zur Anwendung in schwer erreichbaren Gebieten und die Unabhängigkeit von Tageszeit und Witterung, sind für archäologischen Dokumentationen von großem Nutzen. Allerdings erweist sich die große Datenmenge, die durch Laserscanningaufnahmen generiert werden, als sehr problematisch und muss reduziert werden. Auch die langwierige Nachbearbeitung und das beschränkte Sichtfeld – denn mittels TLS können keine Vogelperspektiven aufgenommen werden – stellen weitere Nachteile für den Gebrauch des TLS in der Archäologie dar. Durch die Kombination mit ALS-Daten, wie beispielsweise Geländemodellen, oder photogrammetrischen Aufnahmen, können genauere Ergebnisse bzw. eine vereinfachte Interpretation erzielt werden.

Grundsätzlich stellt das TLS eine effiziente Methode für archäologische Dokumentationen und Analysen dar und die Ergebnisse bieten eine gute Ausgangsbasis für umfassende Interpretationen. Laserscanningdaten werden in der Archäologie den Feldgang sowie manuelle Aufzeichnungen für die Dokumentation allerdings nicht ersetzen, sondern sind viel mehr als sinnvolle Ergänzung anzusehen.

Anwendungen in der Stadtmodellierung

Durch die Möglichkeit, mittels Laserscanning ein digitales, dreidimensionales Abbild von Städten, Stadtteilen oder einzelnen Gebäuden zu erstellen, kann TLS auch im Bereich der 3D-Stadtmodellierung eingesetzt werden.

Zur wachsenden Anzahl an verfügbaren Städten und Detaillierungsgrade tragen alle Aufnahmeverfahren des Laserscanning bei. Während TLS sich insbesondere bei der Erfassung von Fassaden und Objekten im Straßenraum eignet, wird durch die Kombination mit ALS, der Einbeziehung von Systemen wie Mobile Mapping und weiteren Methoden die Erstellung ganzer Stadtmodelle ermöglicht. Letzteres wird durch diverse Entwicklungen der großen Hersteller in Form von spezifischen Lösungen für verschiedene Verkehrsträger und Fragestellungen stark vorangetrieben.

Die größte Entwicklung ist zurzeit im Bereich der Automatisierung zu beobachten. Im vorliegenden Zusammenhang wird darunter die computergestützte, automatische Durchführung möglichst aller Arbeitsschritte – von der Georeferenzierung, Co-Referenzierung, Registration über die Extrahierung, Klassifizierung und Attributierung einzelner Objekte aus der Punktwolke bis hin zur vollautomatischen Erstellung ganzer Modelle – verstanden.

Nach der Bearbeitung der Ausgangsdaten ist eine Weiterverarbeitung der Daten in zahlreichen Anwendungsfeldern im Bereich der Visualisierung, Animation und Simulation möglich, darunter die 3D-Echtzeit in der Stadtmodellierung oder die Verkehrsraumüberwachung.

Weitere Anwendungsgebiete

Weitere Anwendungsgebiete sind geometrische Bauaufnahme, Facilitymanagement, Qualitätssicherung im Bauwesen und Maschinenbau, Beweissicherung, Unfallstellendokumentation, Visualisierung, Animation oder Simulation. Projekte zur Weiterentwicklung des autonomen Fahrens – insbesondere selbstfahrende Kraftfahrzeuge wie beispielsweise das Google Self-Driving Car Project – verwenden teils ebenfalls LiDAR-Systeme.

Literatur

• Karl Kraus: Photogrammetrie Band 1, Geometrische Informationen aus Photographien und Laserscanneraufnahmen. 7., vollständig bearbeitete und erweiterte Auflage, de Gruyter Lehrbuch, 2004
• Fredie Kern: Automatisierte Modellierung von Bauwerksgeometrien aus 3D-Laserscanner-Daten. Dissertation, Geodätische Schriftenreihe der Technischen Universität Braunschweig, Heft 19, 2003
• George Vosselman und Hans-Gerd Maas (Hrsg.): Airborne and Terrestrial Laser Scanning, Dunbeath 2010.
• George L. Heritage und Andrew R. G. Large (Hrsg.): Laser Scanning for the Environmental Sciences, Chichester 2009.
• Matti Maltamo, Erik Naesset und Jari Vauhkonen (Hrsg.): Forestry Applications of Airborne Laser Scanning, Heidelberg/New York/London 2014.

Weblinks

• Fredie Kern: Terrestrisches Laserscanning kurz & bündig (PDF; 701 kB)
• Fredie Kern: Automatisierte Modellierung von Bauwerksgeometrien aus 3D-Laserscanner-Daten (Dissertation) (PDF; 3,6 MB)
• Kompetenzcenter Ingenieurvermessung/Competence Center for Engineering Surveying
• Marktübersicht Hardware (PDF; 1,4 MB)
• VDE Villa Digital Engineering AG - Wie funktioniert 3D Laserscanning?[1]

Einzelnachweise

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2. Groh, S., Neubauer, W.: Einsatz eines terrestrischen 3-D-Laserscanners in Ephesos. In: Jahreshefte des Österreichischen Archäologischen Institutes in Wien. Band 72, 2003. 
3. Vosselman G., Maas H.-G.: Airborne and Terrestrial Laser Scanning. Whittles Publishing, Dunbeath, Scotland, UK 2010, ISBN 978-1-904445-87-6. 
4. Rabah, M., Elhattab, A., Fayad, A.: Automatic concrete cracks detection and mapping of terrestrial laser scan data. In: Journal of Astronomy and Geophysics. Nr. 2, 2013, S. 250–255. 
5. Lerma, J., Navarro, S., Cabrelles, M., Villaverde, V.: Terrestrial laser scanning and close range photogrammetry for 3D archaeological documentation: the Upper Palaeolithic Cave of Parpalló as a case study. In: Journal of Archaeological Science. Band 37, Nr. 3, 2010. 
6. Vosselmann, G., Maas, H.-G.: Airborne and Terrestrial Laser Scanning. Whittles Publishing, Dunbeath 2010, S. 342. 
7. Hildebrandt, R., Iost, A.: From points to numbers: a database-driven approach to convert terrestrial LiDAR point clouds to tree volumes. In: European Journal of Forest Research. Nr. 131, 2012, S. 1857–1867. 
8. Hildebrandt, R., Iost, A.: From points to numbers: a database-driven approach to convert terrestrial LiDAR point clouds to tree volumes. In: European Journal of Forest Research. Nr. 131, 2012, S. 1857–1867. 
9. Ying Yang, M., Cao, Y., McDonald, J.: Fusion of camera images and laser scans for wide baseline 3D scene alignment in urban environments. In: Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. Nr. 66, 2011, S. 52–61. 
10. Vosselmann, G., Maas, H.-G.: Airborne and Terrestrial Laser Scanning. Whittles Publishing, Dunbeath 2010, S. 342. 
11. Heritage, G., Large, A.: Laser Scanning for the Environmental Sciences. Wiley-Blackwell Publishing, West Sussex 2011, S. 302. 
12. Niemeier, W., Kern, F.: Anwendungspotentiale von scannenden Meßverfahren (PDF; 1,4 MB)
13. (Memento des Originals vom 29. Mai 2009 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/users.nlc.net.au
14. (Memento des Originals vom 19. Oktober 2007 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.i3mainz.fh-mainz.de
15. (Memento des Originals vom 17. April 2012 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.faro.com (PDF; 3,3 MB)
16. (Memento des Originals vom 25. September 2011 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.faro.com
17. Faro Laser Scanner Focus 3D
18. iQsun 880 HE80 3D Laser Scanner
19. FARO Laser Scanner LS 840/880@1@2Vorlage:Toter Link/www.faro.com (Seite nicht mehr abrufbar, festgestellt im Mai 2019. Suche in Webarchiven.)  Info: Der Link wurde automatisch als defekt markiert. Bitte prüfe den Link gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.
20. FARO Laser Scanner LS 420@1@2Vorlage:Toter Link/www.faro.com (Seite nicht mehr abrufbar, festgestellt im Mai 2019. Suche in Webarchiven.)  Info: Der Link wurde automatisch als defekt markiert. Bitte prüfe den Link gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis. (PDF; 141 kB)
21. Leica Geosystems – HDS Hardware
22. Maptek - I-Site 3D Laser Scanning Technology
23. RIEGL - Terrestrial Scanning
24. GLS 1500 - Topcon Positioning Systems, Inc.
25. (Memento des Originals vom 20. August 2012 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.trimble.com
26. (Memento des Originals vom 31. Januar 2010 im Internet Archive)  Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.trimble.com
27. Trimble CX Scanner
28. Trimble TX5 Scanner
29. ZF-Laser - Produkte
30. Pulsar Measuring Systems
31. Surphaser 3D Scanner
32. MDL Laser Systems
33. Guan, Y., Zhang, H.: Initial Registration for Point Clouds Based on Linear Features. In: Fourth International Symposium on Knowledge Acquisition and Modeling (KAM), 8-9. Oct. 2011, Sanya. 2011, S. 474–477. 
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50. Jansa, Josef et al.: Terrestrial Laserscanning and Photogrammetry – Acquisition Techniques complementing one another. In: ISPRS Archives. 2004 (Online [PDF; 421 kB; abgerufen am 5. September 2021]). 
51. Riegl Mobile Mapping
52. Leica Mobile Mapping
53. Pu, Shi & Vosselmann, George: Automatic Extraction of Building Features from Terrestrial Laser Scanning. In: ISPRS Archives. 2006 (Online [PDF; 887 kB; abgerufen am 5. September 2021]). 
54. Pu, Shi & Vosselmann, George: Knowledge based reconstruction of building models from terrestrial laser scanning data. In: ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. Nr. 64, 2009, S. 575–584, doi:10.1016/j.isprsjprs.2009.04.001. 
55. Kress, Lorenz et al.: 3D-Stadtmodellierung und Verkehrsraumerfassung mit Laservermessungstechnologie. ( [PDF; 1,8 MB; abgerufen am 5. September 2021]). 
56. Google Self-Driving Car Project